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以六自由度模塊化機(jī)器人為對象，利用D-H坐標(biāo)變換方法進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，計(jì)算出各
桿之間的齊次坐標(biāo)變換矩陣，建立求解機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)問題的兩種模型。并根據(jù)兩種模型應(yīng)用vc++程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制，驗(yàn)證了兩種模型的有效性，并對這兩種模型進(jìn)行了比較。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人；運(yùn)動學(xué)；逆運(yùn)動學(xué)
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is
directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the
robot and the conclusion is concludes.
Key words: Robot; Kinematics; inverse kinematics
桿之間的齊次坐標(biāo)變換矩陣，建立求解機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)問題的兩種模型。并根據(jù)兩種模型應(yīng)用vc++程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制，驗(yàn)證了兩種模型的有效性，并對這兩種模型進(jìn)行了比較。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人；運(yùn)動學(xué)；逆運(yùn)動學(xué)
Abstract: In this paper, PowerCube module robot system is analyzed on kinematics
by D-H method. The homogenenous coordinates transformation matrices is
directed.Two models are analyzed and compared.At last,a experiment is made on the
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