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本體結構：機體結構和機械傳動系統(tǒng)，也是機器人的支承基礎和執(zhí)行機構。機器人本體的基本結構形式
一、機器人本體基本結構
?。?） 傳動部件。
?。?） 機身及行走機構。
?。?） 臂部。
?。?） 腕部。
?。?） 手部。
本體基本結構的主要特點：
?。?）開式運動鏈：結構剛度不高 。
?。?） 相對機架：獨立驅動器，運動靈活。
（3） 扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。
?。?） 動力學參數（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現其他不穩(wěn)定現象。
本體基本結構要求：
1）自重小：改善機器人操作的動態(tài)性能；
2）靜動態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設計的靈活性；減小定位時的超調量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價；
3）固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。
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