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控制系統(tǒng)作為四足仿生機(jī)器人最重要也是最基礎(chǔ)的組成部分，其性能的好壞直接對(duì)四足仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制效果產(chǎn)生巨大的影響。在機(jī)器人研究的早期，控制系統(tǒng)一般采用單級(jí)處理器的集中控制模式，利用一臺(tái)運(yùn)算速度快、處理能力強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人所有數(shù)據(jù)的處理以及控制算法的全部運(yùn)算求解，這種控制系統(tǒng)平臺(tái)由于需要處理繁瑣的數(shù)據(jù)和算法，其控制頻率會(huì)明顯降低，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能不佳。
隨著機(jī)器人研究技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)技術(shù)的成熟，機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能任務(wù)越來越復(fù)雜，控制系統(tǒng)一般采用多級(jí)處理器的分布式控制模式，一級(jí)處理器主要負(fù)責(zé)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制與規(guī)劃，控制算法策略選擇與運(yùn)算，而二級(jí)處理器則主要負(fù)責(zé)機(jī)器人單個(gè)自由度或者單個(gè)腿單元的運(yùn)動(dòng)控制，兩級(jí)處理器之間通過高速總線的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳遞和信息的交互。這種架構(gòu)的控制系統(tǒng)其控制實(shí)時(shí)性與效果有了較大幅度的提升。
因此如何設(shè)計(jì)用于高性能四足仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)以及如何在控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上進(jìn)行相關(guān)控制方法與策略的研究成為亟待解決的關(guān)鍵基礎(chǔ)問題之一。
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