雙足機(jī)器人的開源資料合集免費(fèi)下載

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　　控制板包括兩個部分，一個是基礎(chǔ)板，如上圖示，還有一部分就是接在主板接口的 51 板?？刂瓢宓恼９ぷ麟妷涸?6.4-8.4v，低于 6.4v 時蜂鳴器會發(fā)出低壓報(bào)警信號，提醒客戶及時充電，不過我們供電采用的是 AD/DC 電源適配器，只要插上就不用擔(dān)心電壓的問題。控制板上的 USB 接口是用來下載程序，動作組或者調(diào)試用的，只需接到電腦上，打開相應(yīng)的上位機(jī)即可。脫機(jī)按鍵，當(dāng)按下時雙足會運(yùn)行 100 號動作組（動作號可在程序中修改）?？偩€接口，接串口舵機(jī)，舵機(jī)接口接 PWM 舵機(jī)。中間的 3.3v，5v 端口是控制板給外接設(shè)備可提供的電壓值。二次開發(fā)通信接口是用來與其他單片機(jī)通信的，藍(lán)牙接口可接藍(lán)牙通信設(shè)備，然后通過手機(jī)連接控制雙足。

　　整套雙足一共使用了 6 個高精度數(shù)字舵機(jī)我們從上往下看。最上面使用的是可插拔的 270 度的數(shù)字舵機(jī)，具有高精度，死區(qū)小的特點(diǎn)。下面兩個是 180 度的數(shù)字舵機(jī)，除了旋轉(zhuǎn)范圍外和上面的舵機(jī)是相同的。

　　主體支架呈黑色，連接舵機(jī)部分采用硬鋁合金，加上表面噴砂氧化處理，質(zhì)感好，硬度高，腳底和上部分采用亞克力（交叉足腳底除外），

　　注意事項(xiàng)

　　① 開啟雙足時、運(yùn)行雙足時請和雙足保持一定的距離，保證安全。 ② 雙足上電后，請不要掰動任意的關(guān)節(jié)，以免損壞舵機(jī)。

　?、?不用雙足時請關(guān)閉電源，拔掉電源線。

　?、?51 控制板下載拔掉跳線帽時，蜂鳴器會滋滋響是正?，F(xiàn)象

　　⑤ 下載程序時如果不成功，請重啟電源多次嘗試。

　　開發(fā)環(huán)境搭建及燒寫程序

　　Keil C51 軟件是目前最流行的開發(fā) 51 單片機(jī)的工具軟件，此板塊的的程序均用 Keil 軟件編程，并用 STC-ICP 軟件對程序進(jìn)行燒錄下載的。51 采用 c 語言編程，控制板上有自帶的 led 燈，此實(shí)驗(yàn)就是通過簡單的編程點(diǎn)亮這個 led 燈，通過本實(shí)驗(yàn)應(yīng)該掌握 Keil 軟件及 STC-ICP 的基本使用操作，以及程序的基本框架。