機器人教程之《機器人學(xué)的幾何基礎(chǔ)》的詳細(xì)電子教材免費下載

　　《機器人學(xué)的幾何基礎(chǔ)》是一部關(guān)于機器人學(xué)中有著重要應(yīng)用的幾何概念的精彩導(dǎo)論。第2版提供了對相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)容的深入講解，并仍保持獨特的風(fēng)格：它的重點不是集中在運動學(xué)和機器人學(xué)的計算結(jié)果上，而是包含極其重要的最新材料，它們反映了這一領(lǐng)域的重要進展，并將機器人學(xué)與群論和幾何學(xué)中的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)聯(lián)系在一起。《機器人學(xué)的幾何基礎(chǔ)》適用于眾多領(lǐng)域的研究生以及科研工作者，特別是對機械工程、計算機科學(xué)以及應(yīng)用數(shù)學(xué)領(lǐng)域的讀者尤其重要。它也是一本非常難得的參考書。

　　“涉及這一領(lǐng)域的多數(shù)教科書都涵蓋關(guān)于機器人操作臂的運動學(xué)、動力學(xué)、控制、感知和規(guī)劃等多種主題。而這本書與眾不同的特點是它介紹了用于解決機器人學(xué)問題的數(shù)學(xué)工具，尤其是幾何學(xué)工具。特別是，它面向?qū)C器人學(xué)感興趣的讀者，用一種容易理解的方式介紹了李群以及與之相關(guān)聯(lián)的代數(shù)和幾何概念。作者的目的是展示這些方法應(yīng)用于機器人學(xué)問題時的能力和美妙的結(jié)果”

　　“我認(rèn)為這本書構(gòu)成了數(shù)學(xué)機器人學(xué)的基礎(chǔ)，它將激勵數(shù)學(xué)導(dǎo)向的機器人學(xué)的研究，而且孕育著機器人學(xué)向科學(xué)學(xué)科的轉(zhuǎn)變。如果沒有數(shù)學(xué)，機器人學(xué)能是什么樣子呢？”

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　　——MathSciNet

　　首先對代數(shù)幾何、微分幾何以及李群和李代數(shù)的基礎(chǔ)概念作了簡短的綜述；

　　用新的一章分析了克利福德代數(shù)與機器人運動學(xué)以及三維歐氏幾何之間的聯(lián)系；

　　使用機器人學(xué)中的實例介紹數(shù)學(xué)概念和方法；

　　利用新的方法解決機器人設(shè)計和控制中的重要問題；

　　應(yīng)用剛體運動群的相交理論給出機器人運動學(xué)中熟知的枚舉問題的解決方法；

　　在另一章新內(nèi)容中，針對具有終端執(zhí)行器約束的機器人拓展了動力學(xué)研究，從而推導(dǎo)出并聯(lián)機器人的運動方程。