單頻電磁制導AGV小車詳解

自動導向車（AGV）是采用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車至指定地點，再用自動或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車輛。
　　AGV的研究與開發(fā)集人工智能、信息處理、圖像處理為一體，涉及計算機、自動控制、信息通信、機械設計和電子技術等多個學科，成為物流自動化研究的熱點之一。目前，AGV仍有多項關鍵技術有待提高和突破，以進一步提高AGV的性能，降低制造成本和減少使用費用。本文介紹的AGV主要解決導向及定位問題。
　　綜合成本和系統(tǒng)穩(wěn)定性能考慮，本設計采用電磁單頻導向技術結合非接觸式ID卡識別定位。電磁引導介質(zhì)采用柔性較好的漆包線，可不用專門開敷線槽，在試用階段可隨機根據(jù)實際情況設置線路走向（可用膠帶固定引導線）。非接觸式ID卡識別定位，采用PS/2接口及其傳輸協(xié)議（市面上有很多成熟產(chǎn)品），在小車上安裝一個ID讀卡器，該讀卡器的有效距離可達15 cm，在各個站安裝一張ID卡，小車經(jīng)過時讀卡器在MCU的控制下讀出ID卡信息，即可實現(xiàn)定位。
　　采用單頻電磁制導方式及非接觸式ID卡讀卡定位方式的優(yōu)點：系統(tǒng)比較簡單，易于維護；制造成本比較低；安裝簡單，引導線理論上可以只用一根完整的線。
　　1 基本原理
　　電磁探測方法如圖1所示。1、2、3都是電磁探測頭，其中1、2是導向探頭，3是計數(shù)探頭，用來記錄小車的位置。A、B為兩個驅動輪，小車方向的改變由兩個驅動輪的配合完成。前導向輪是沒有動力的。
　　
　　小車的驅動方式：如圖1所示，小車的動力輪是后面的A、B兩個驅動輪，其轉向也是由這兩個動力輪協(xié)調(diào)工作完成。尋線走時，當1號和2號兩個探頭都有信號時，小車的兩個驅動輪都動，即為直走；當1號探頭有信號而2號沒有信號時，說明小車偏離了軌道，此時是A輪不動，B輪動，直到1、2兩個探頭都有信號為止；當1號沒有信號而2號有信號時，A輪動，B輪不動，直到1、2兩個探頭都有信號為止；當兩個探頭都沒有信號時，小車停止行走，停在原地。探頭信號有無與驅動輪停與走的關系如表1所示。