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摘要：船舶航向運(yùn)動系統(tǒng)具有典型的非線性和不確定性，并受到自動舵執(zhí)行能力的約束以及風(fēng)、浪、流等的干擾，使得航向控制器的設(shè)計(jì)非常困難．針對以上問題給出了帶有舵機(jī)約束的船舶運(yùn)動非線性數(shù)學(xué)模型以及海浪擾動數(shù)學(xué)模型，對ＡＤＲＣ的原理進(jìn)行了簡要介紹，設(shè)計(jì)出了船舶航向ＡＤＲＣ控制器．仿真結(jié)果表明該控制器對于船舶航向運(yùn)動的非線性、參數(shù)不確定性、環(huán)境不確定性以及控制對象的模型變化均有較強(qiáng)的魯棒性，航向切換控制過程快速、平滑，操舵量小，可以實(shí)現(xiàn)高精度的航向保持控制．
關(guān)鍵詞：船舶非線性系統(tǒng)模型；航向控制器；ＡＤＲＣ
關(guān)鍵詞：船舶非線性系統(tǒng)模型；航向控制器；ＡＤＲＣ
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