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摘 要：為實現(xiàn)電纜通道通信網(wǎng)絡(luò)缺失、故障或受攻擊等應(yīng)急情況下的環(huán)境信息監(jiān)測需求，研發(fā)了一種基于 WiFi 和超寬帶（ultra-wide band，UWB）通信的低成本移動無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括監(jiān)測上位 機和由球形機器人移動節(jié)點組成的無線監(jiān)測網(wǎng)絡(luò)。移動節(jié)點以 STM32 系列單片機為主控芯片，集成攝像頭 模塊和溫濕度模塊實現(xiàn)現(xiàn)場信息采集，集成 WiFi 通信模塊采用無線自組網(wǎng)按需平面距離向量路由協(xié)議（ad hoc on-demand distance vector routing， AODV）構(gòu)建無線傳感網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)信息傳輸，集成 3 個 UWB 通信模塊實現(xiàn) 移動節(jié)點的測距和隊列跟隨。實驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)電纜通道環(huán)境的穩(wěn)定實時監(jiān)測，移動傳感隊 列跟隨誤差不超過 20 cm，監(jiān)測視頻平均傳輸延時不超過 150 ms。
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