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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>電子資料>MCTS自動(dòng)駕駛規(guī)劃

      MCTS自動(dòng)駕駛規(guī)劃

      2023-06-06 | pdf | 0.17 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      首先，我們給MCTS下兩個(gè)定義。第一，MCTS是一個(gè)決策時(shí)規(guī)劃算法；第二，MCTS是一個(gè)rollout算法。不同之處在于MCTS中會(huì)部分的保存值函數(shù)，從而能夠指導(dǎo)仿真產(chǎn)生更高回報(bào)值 的軌跡。 在MCTS中，每當(dāng)我們遇到一個(gè)新的狀態(tài)，需要選擇動(dòng)作時(shí)，就會(huì)執(zhí)行MCTS（決策時(shí)規(guī)劃）。每一個(gè)MCTS更新過程都是一個(gè)迭代過程。這個(gè)迭代過程會(huì)仿真很多從當(dāng)前狀態(tài)開始直到 終止態(tài)的軌跡（rollout）。MCTS的核心思想是專注于哪些獲得高的評(píng)估回報(bào)的仿真，并且基于先前的高回報(bào)仿真軌跡不斷的往外擴(kuò)展，產(chǎn)生新的仿真經(jīng)驗(yàn)。 蒙特卡洛樹搜索(Monte Carlo Tree Search, MCTS)是一種搜索策略，嚴(yán)格來(lái)說它和DFS、BFS是相當(dāng)?shù)?。不同之處在于，它通過一個(gè)權(quán)重表（取決于具體的實(shí)現(xiàn)）來(lái)決定每次搜索的試探方 向：到底是探向更深的一層，還是停留在當(dāng)前層試探其他節(jié)點(diǎn)。 因此，MCTS是一種兼而有之的搜索策略——它估計(jì)當(dāng)前節(jié)點(diǎn)和最優(yōu)解的距離，啟發(fā)式地決定到底應(yīng)該采用類DFS的搜索模式，還是采用類BFS的搜索方式。因此，它可以兼具兩者的優(yōu) 勢(shì)并彌補(bǔ)其不足。
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