自動駕駛的三維點云處理與學習

作為現(xiàn)代世界最令人興奮的工程項目之一，自動駕駛是許多研究人員和工程師的愿望。這是一個可能從根本上重新定義人類社會的未來和每個人的日常生活的目標。一旦自動駕駛技術成熟，我們 將見證公共交通、基礎設施和城市面貌的巨大轉(zhuǎn)變。 早在2009年開始，谷歌開始了一個關于自動駕駛汽車的研究項目，后來創(chuàng)建了Waymo，基于他們早期的技術成功將這一成就商業(yè)化。2013-2014年前后，深度神經(jīng)網(wǎng)絡的興起帶來了計算機視覺和機 器學習的革命。目前，有許多高科技公司、汽車制造商和初創(chuàng)公司都在從事自動駕駛技術的工作，包括蘋果、Aptiv、ArgoAI、極光、百度、通用郵輪、滴滴、出租車、小馬艾、特斯拉、Zoox等汽 車公司，這些公司有信心在不久的將來實現(xiàn)SAE的L4級的目標。 SAE將自動駕駛技術分為6個等級，從L0到L5【具體分類】，目前許多公司正在實現(xiàn)到達L4的目標。（L2到L3是一個轉(zhuǎn)變點，從人類駕駛到自動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)變。從L3到L4是另外的轉(zhuǎn)變點，達到這種水 平人類將不需要在任何環(huán)境下駕駛） 在工業(yè)中，通常自動駕駛系統(tǒng)會分為多個模塊，整個系統(tǒng)經(jīng)過端到端的整體訓練，信息可以直接從傳感器流動到最終的運動規(guī)劃或者決策控制。一個自動駕駛系統(tǒng)通常包括傳感、地圖創(chuàng)建、定 位、感知、預測、路由、運動規(guī)劃和控制模塊。