車聯(lián)網(wǎng)白皮書（網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛分冊(cè)）

自動(dòng)駕駛是車輛作為運(yùn)載工具智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的核心應(yīng)用，也是車聯(lián)網(wǎng)、智慧交通產(chǎn)業(yè)發(fā)展的核心應(yīng)用服務(wù)。 在技術(shù)層面上，當(dāng)前存在著單車智能自動(dòng)駕駛和網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛兩種不同的實(shí)現(xiàn)路徑。 單車智能自動(dòng)駕駛主要依靠車輛自身的視覺、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器進(jìn)行環(huán)境感知、計(jì)算決策和控制執(zhí)行。 環(huán)境感知通過車載傳感器完成對(duì)周圍環(huán)境的探測(cè)以及定位功能。計(jì)算決策一方面將傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的識(shí)別；另一方面進(jìn)行行為預(yù)測(cè)和全局路徑規(guī)劃、局部路徑規(guī)劃和即時(shí)動(dòng)作 規(guī)劃，決定車輛當(dāng)前及未來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡。 控制執(zhí)行主要包括車輛的運(yùn)動(dòng)控制以及人機(jī)交互，決定每個(gè)執(zhí)行器如電機(jī)、油門、剎車等控制信號(hào)。 目前單車智能自動(dòng)駕駛在環(huán)境感知、計(jì)算決策和控制執(zhí)行的多個(gè)環(huán)節(jié)均存在不同程度的技術(shù)瓶頸，在應(yīng)用過程中也出現(xiàn)了各種失效的問題，因此一方面需要不斷地加強(qiáng)單車智能的感知、決策和控制 能力；另一方面也希望引入不同的技術(shù)手段來(lái)進(jìn)行彌補(bǔ)。 網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛是在現(xiàn)有單車智能自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)上，旨在通過車聯(lián)網(wǎng)將“人-車-路-云”交通參與要素有機(jī)地聯(lián)系在一起，拓展和助力單車智能自動(dòng)駕駛在環(huán)境感知、計(jì)算決策和控制執(zhí)行等方面的能力 升級(jí)，加速自動(dòng)駕駛應(yīng)用成熟。 在環(huán)境感知環(huán)節(jié)進(jìn)行協(xié)同，支持車輛獲得比單車智能感知更多的信息，例如非視距感知或解決容易受惡劣環(huán)境影響等問題； 在計(jì)算決策環(huán)節(jié)進(jìn)行協(xié)同，增加車與車、車與路之間的系統(tǒng)性決策，例如解決車輛優(yōu)先級(jí)管理、交通路口優(yōu)化控制等情況； 在控制執(zhí)行環(huán)節(jié)進(jìn)行協(xié)同，對(duì)車輛駕駛行為進(jìn)行干預(yù)，例如遠(yuǎn)程遙控車輛脫困等。 與此同時(shí)，網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛的發(fā)展還將帶動(dòng)“人-車-路-云”協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)新型基礎(chǔ)設(shè)施體系的建設(shè)與完善，助力 5G、人工智能等信息通信技術(shù)在垂直行業(yè)的應(yīng)用推廣，促進(jìn)實(shí)現(xiàn)汽車和交通服務(wù)的新模式新 業(yè)態(tài)發(fā)展。