RobUV Covid終結(jié)者開源

描述

RobUV Covid 終結(jié)者

介紹

在這里，我提出了我的想法，即具有長(zhǎng)而靈活的脖子的四足機(jī)器人（狗和長(zhǎng)頸鹿之間的一種嵌合體）作為針對(duì)covid的戰(zhàn)斗搶劫解決方案，為什么要使用狗的身體？因?yàn)樗淖銊?dòng)物和機(jī)器人在行走時(shí)非常穩(wěn)定，幾乎可以在所有地方越過幾乎任何類型的障礙物（不像輪胎不能爬樓梯，或無法越過椅子或桌子或其他類型的障礙物），因此在以下方面取得了很大的優(yōu)勢(shì)機(jī)動(dòng)性、機(jī)動(dòng)性、信心和穩(wěn)定性和觸手式的長(zhǎng)而靈活的脖子，因?yàn)樗荛L(zhǎng)，可以到達(dá)角落，天花板區(qū)域，椅子和扶手椅之間，桌子上方和下方（以從其頭部發(fā)出的集中紫外線輻射）和同時(shí)在同一個(gè)頭上還有一個(gè)機(jī)器人操作夾子，也可以作為一種手，可以移動(dòng)?xùn)|西、拉椅子等。

原型說明

我的原型

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我會(huì)告訴你我沒有足夠的時(shí)間來完成項(xiàng)目所需的這么多工作，我主要需要將觸手頸部與四足動(dòng)物的身體組裝起來

我的原型的四足體

正如你在gif 圖像中看到的那樣，我用它做的一些不同的測(cè)試是讓他坐起來，站起來，以及一個(gè)簡(jiǎn)單的常規(guī)步行程序

臂頸

在另一個(gè) gif 圖像中，您可以看到頸部活動(dòng)性的第一個(gè)功能測(cè)試，該頸部將固定 UV LED 頭和用于處理物體的機(jī)器人夾具

功能與控制

我現(xiàn)在澄清一下，我的想法最初是通過帶有傳輸攝像頭的第一人稱視覺觀察器開始遠(yuǎn)程控制機(jī)器人（稍后將使用人工智能控制機(jī)器人）以及當(dāng)看到機(jī)器人看到的東西時(shí)他們會(huì)如何想象實(shí)時(shí)通過觀察者消除了機(jī)器人遠(yuǎn)程飛行員的紫外線危險(xiǎn)

使用 FPV，機(jī)器人的遠(yuǎn)程飛行員可以免受紫外線照射

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我的想法是用我?guī)啄昵伴_發(fā)的控件來控制機(jī)器人，以一種簡(jiǎn)單直觀的方式控制它：

注意：我即將發(fā)布與 PC (USB)、電子和機(jī)器人技術(shù)（串行輸出）兼容的無線 PC3 的最新和改進(jìn)版本，敬請(qǐng)期待，以了解它何時(shí)發(fā)生！...

運(yùn)作

為程序使用任務(wù)時(shí)間多路復(fù)用與 Systick 在微 STM32F401VC 上的發(fā)現(xiàn)

正如您在 main.c 程序中看到的那樣，我基本上生成了一個(gè)名為 outputpwm 的函數(shù)，它負(fù)責(zé)每 20 毫秒更新 12 個(gè)腿伺服電機(jī)的輸出數(shù)據(jù)，因?yàn)檫@是它處理的控制信號(hào)的周期，它不會(huì)感覺以大于 50hz 的頻率發(fā)送伺服電機(jī)的更新、更改或位置控制信號(hào)，因?yàn)樗粫?huì)注意到它們或至少不正確

留下兩種方法來控制身體的 12 個(gè)電機(jī)：直接在其寄存器中以盡可能快地改變位置，或通過每毫秒接近其最終期望值的位置變量（通過中斷 systick）以降低執(zhí)行速度并且機(jī)器人中的生澀序列更少，例如坐姿和站立序列

這是我在程序中分配的引腳列表，用于通過 PWM 控制腿的 12 個(gè)伺服電機(jī)

分配給伺服系統(tǒng)的引腳

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這是機(jī)器人所有腿中電機(jī)的枚舉：

電機(jī)枚舉

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電機(jī) 1是第一個(gè)并張開雙腿電機(jī) 2抬高和降低手臂與身體成一條直線電機(jī) 3相當(dāng)于二頭肌和三頭肌，但由于杠桿重量的作用，放在肩膀上以減輕負(fù)荷

我借此機(jī)會(huì)提一下，用于制造支腿（漆成黑色的部分）的木材是輕木（與模型飛機(jī)相同），因此它既輕又堅(jiān)固。

我澄清說，對(duì)于真實(shí)大小的機(jī)器人（約 2m），您還可以使用輕木板作為它們的腿，或中空碳纖維管和桿

我的機(jī)器人黃金法則：

將機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)得盡可能輕，減少不必要的自重

這個(gè)想法的另一個(gè)細(xì)節(jié)是，底座帶有發(fā)射器攝像頭（像球形機(jī)器人一樣有 2 個(gè)軸），前面將承載攝像頭，但在背面它將有 PIR 傳感器來檢測(cè)人類的存在，從而更好地理解了這句話“我的眼睛在脖子上”

正如我之前提到的：這是一個(gè)小型原型，我用長(zhǎng)頸鹿頸觸手對(duì)我的四足動(dòng)物設(shè)計(jì)進(jìn)行了幾次功能測(cè)試，最終機(jī)器人的高度將從 1:80m 到 2m，它將配備高扭矩電機(jī)，以及碳纖維的剛性部分，或者在其有缺陷的輕木（由于其重量輕）中，最終規(guī)模機(jī)器人中最昂貴的將是高扭矩電機(jī)，但這種機(jī)器人設(shè)計(jì)將繼續(xù)“經(jīng)濟(jì)”，成本為低于 $10, 000 美元的材料

保留上面已經(jīng)提到的所有巨大優(yōu)勢(shì)

最后說：我是電子和機(jī)器人的粉絲，我喜歡電子和機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開發(fā)，我很想得到贊助來建造一個(gè)大尺寸的機(jī)器人，但即使我不收到它！...我會(huì)找到一種方法讓我的夢(mèng)想成真，付出很多努力和對(duì)我所愛的事物的熱情我們將再次見到這個(gè)機(jī)器人的進(jìn)化，或者很快在另一個(gè)項(xiàng)目中問候，下一次見