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馬特·奧布拉多維奇
SE 423 最終項(xiàng)目
本項(xiàng)目在三輪車上實(shí)現(xiàn)墻跟蹤。兩個(gè)測距紅外傳感器用于墻壁跟蹤。三個(gè)輪子中的兩個(gè)由編碼器驅(qū)動(dòng)。它們的速度由閉環(huán) PI 控制來調(diào)節(jié)。IR 傳感器具有 0 到 3 伏之間的模擬輸出。IR 傳感器連接到 TI 啟動(dòng)板上的兩個(gè) ADC。
因?yàn)橹挥?2 個(gè) IR 傳感器，所以機(jī)器人只執(zhí)行右墻跟隨。沿墻算法使用具有兩種狀態(tài)的狀態(tài)機(jī)。狀態(tài)是 WALL_FOLLOWING 和 LEFT_TURN。WALL_FOLLOWING 是默認(rèn)狀態(tài)。在墻跟隨狀態(tài)下，PID 控制器控制機(jī)器人，使右側(cè)紅外傳感器到墻的距離保持不變。當(dāng)前置紅外傳感器檢測到機(jī)器人前方有墻壁時(shí)，狀態(tài)機(jī)進(jìn)入 LEFT_TURN 狀態(tài)。在 LEFT_TURN 狀態(tài)下，機(jī)器人將以恒定速度轉(zhuǎn)動(dòng)，直到正面的 IR 傳感器看到機(jī)器人前方?jīng)]有墻壁，而右側(cè)的 IR 傳感器看到機(jī)器人右側(cè)的墻壁。當(dāng)狀態(tài)機(jī)處于 WALL_FOLLOWING 狀態(tài)時(shí)，它能夠進(jìn)行右轉(zhuǎn)，這意味著機(jī)器人可以進(jìn)行左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。
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