色選機(jī)開源分享

描述

介紹。

有趣的故事是，這個(gè)項(xiàng)目從來就不是注定的。

大約 3.5 年前，我開始設(shè)計(jì)一種更時(shí)髦的色選機(jī)，就像我的許多項(xiàng)目一樣，它最終在窗臺(tái)上收集了一半的灰塵（我相信沒有其他人能理解這個(gè)哈哈）。

長話短說，幾個(gè)月前我決定重新開始這個(gè)舊項(xiàng)目。我需要解決的第一件事是如何從水庫中收集彩虹糖并非?？煽康貦z查它們的顏色，同時(shí)盡可能保持系統(tǒng)緊湊（我第一次未能實(shí)現(xiàn)）。我設(shè)法說服自己設(shè)計(jì)一種更簡單的顏色分類機(jī)，只是為了正確設(shè)計(jì)收集系統(tǒng)。我愚蠢地認(rèn)為這將是一個(gè)兩個(gè)周末的工作，很好，容易和快速......哦，男孩！難道我錯(cuò)了……

我?guī)Я宋?2 個(gè)完全不同的設(shè)計(jì)和許多經(jīng)過調(diào)整的原型，以獲得可以接受的工作方式（我仍然不時(shí)遇到一些拾取問題）。

失敗的原型

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盡管它并不完美，但我對結(jié)果非常滿意。

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1 / 3 ?成品

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它是如何工作的。

該機(jī)器可分為 2 個(gè)主要階段。

在頂部，您可以找到未分類的吃喝玩樂的水庫。在這個(gè)水庫的底部是負(fù)責(zé)收集彩虹糖并將它們放置在顏色傳感器前面的進(jìn)料機(jī)構(gòu)，在那里將檢查它們的顏色。

進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括一個(gè)搖動(dòng)儲(chǔ)罐內(nèi)容物的臂，以確保 Skittles 很好地流過進(jìn)料機(jī)構(gòu)的孔口，而不會(huì)卡在儲(chǔ)罐內(nèi)（不幸的是，它有時(shí)仍會(huì)發(fā)生）。

進(jìn)料機(jī)構(gòu)

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一旦找到了彩虹糖的顏色，機(jī)器的第二階段就會(huì)開始工作。試管架將右試管對準(zhǔn)進(jìn)料機(jī)構(gòu)的前方，以便將 Skittle 放入其中。

然后可以重復(fù)該循環(huán)，直到容器為空。

想自己做嗎？？？

部件。

一旦你下載并打印了這些部件，你最終應(yīng)該會(huì)得到這樣的結(jié)果：

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請注意，前殼有 2 個(gè)版本。沒有真正的區(qū)別，它們只是看起來不同。

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需要的其余部分。

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1 / 2

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這是組裝過程的視頻。我什至嘗試通過使用慢動(dòng)作 3D 打印機(jī)拍攝介紹來成為一名藝術(shù)家?。。。?/font>

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最初設(shè)定。

當(dāng)您打開電源時(shí)，機(jī)器所做的第一件事就是將兩個(gè)伺服系統(tǒng)移動(dòng)到它們的初始位置。首次啟動(dòng)機(jī)器時(shí)，您需要確保收集 Skittles 的齒輪/軸處于其頂部位置，并且管架與進(jìn)料機(jī)構(gòu)對齊。

喂料器在正確的初始位置

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故障排除。

如果您決定自己制造這臺(tái)分揀機(jī)，您可能會(huì)遇到一些常見問題。以下是解決它們的方法。

LED 閃爍紅色 - 無啟動(dòng)順序：

移動(dòng)到其初始位置后，機(jī)器應(yīng)完成其啟動(dòng)順序。如果沒有，而是 LED 呈紅色閃爍，則表示您的 RBG 傳感器存在一些問題，未找到。您的接線有問題或傳感器有故障。

管子未正確對齊：

原因1

在啟動(dòng)過程中，試管架將移動(dòng) 5 次，每種顏色移動(dòng)一次。您可能會(huì)注意到管子與進(jìn)料機(jī)構(gòu)對齊得不太好。這可能是由于伺服系統(tǒng)不是超級精確或打印尺寸有一些變化。

這可以通過軟件通過修改 colour_angle 變量數(shù)組來糾正。該數(shù)組中的每個(gè)值代表每種顏色的伺服位置，通過更改這些值，您可以微調(diào)每種顏色的管子將停止的位置。

原因2

由于印刷公差，您可能還會(huì)在管架齒輪中得到一些間隙。根據(jù)管子旋轉(zhuǎn)的方式，它們的慣性會(huì)使它們超出其停止位置。這也可以通過軟件通過修改正向和反洗反間隙變量來糾正。這些值將添加到顏色角度值中或從顏色角度值中刪除，具體取決于支架旋轉(zhuǎn)的方式以補(bǔ)償這種間隙。

顏色混合：

混色

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如果您遇到一些顏色混合，您將不得不修改 colour_limit_values 數(shù)組。這些數(shù)組中的每個(gè)值代表紅色、綠色和藍(lán)色的最小值和最大值。要更好地了解值應(yīng)該是什么，請僅加載一種顏色的機(jī)器，將機(jī)器插入計(jì)算機(jī)并打開串行監(jiān)視器。每次檢查 Skittle 時(shí)，您都應(yīng)該獲取其讀取的 RGB 值以及程序認(rèn)為它是什么顏色。這應(yīng)該讓您更好地了解每種顏色應(yīng)與哪種值相關(guān)聯(lián)。

一些很酷的功能。

（好吧，我認(rèn)為無論如何都是?。?/font>

RGB LED：

機(jī)器底部裝有一個(gè) RGB LED。在分揀過程中，它會(huì)改變顏色以匹配被丟棄的彩虹糖的顏色。一旦水庫是空的，它就會(huì)連續(xù)通過每一種彩虹糖的顏色。

如果傳感器檢測到問題，它也會(huì)在啟動(dòng)時(shí)閃爍紅色。

消隙補(bǔ)償：

管架使用幾個(gè)正齒輪旋轉(zhuǎn)。由于印刷公差很難完全擺脫齒輪中的任何游隙。這意味著管架往往會(huì)超出其理想位置。該代碼允許通過根據(jù)支架旋轉(zhuǎn)的方向提前停止支架一定量來補(bǔ)償這一點(diǎn)。

額外延遲：

該代碼包括一個(gè)“set_led(ms, color)”函數(shù)。它的作用與“延遲（毫秒）”功能完全相同，但允許 LED 在延遲發(fā)生時(shí)平滑地切換到其新顏色。當(dāng)管架旋轉(zhuǎn)到它的位置時(shí)，它可以改變 LED 的顏色！

額外說明。

注意 1：我用黑色打印我的機(jī)器，這會(huì)影響傳感器讀取的顏色值，尤其是在進(jìn)紙機(jī)構(gòu)沒有收集到吃喝玩樂時(shí)。

注 2：經(jīng)過幾次分類過程后，Skittles 顏色似乎變得更難以可靠讀取。我認(rèn)為這是由于它們在水庫內(nèi)摩擦多次后失去光澤，或者用手處理時(shí)會(huì)變得有點(diǎn)粘（聽起來很惡心?。?。校準(zhǔn)顏色值時(shí)，請嘗試使用“新鮮”彩虹糖。

注意 3：請確保在處理食物時(shí)采取一切必要的預(yù)防措施。這包括確保您使用食品安全打印燈絲。

注 4：我嘗試在 Instagram 上發(fā)布一些正在進(jìn)行的工作以及我正在進(jìn)行的項(xiàng)目。

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