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針對(duì)使用傳統(tǒng)單目相機(jī)的全自動(dòng)三維重建方法結(jié)果精確度差和整體結(jié)構(gòu)理解缺失等問題，提出一種結(jié)合視覺慣性里程計(jì)和由運(yùn)動(dòng)到結(jié)構(gòu)的全自動(dòng)室內(nèi)三維布局重建系統(tǒng)。首先利用視覺里程計(jì)獲得關(guān)鍵幀圖像序列和對(duì)應(yīng)空位置姿態(tài)，并利用運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法計(jì)算精確相機(jī)位姿;然后利用多圖視立體幾何算法生成高質(zhì)量稠密點(diǎn)云;最后基于曼哈頓世界假設(shè)，針對(duì)典型的現(xiàn)代建筑室內(nèi)場(chǎng)景，設(shè)計(jì)一種基于規(guī)則的自底向上的布局重建方法，得到最終房間外輪廓布局。使用浙江大學(xué)CAD&G實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景現(xiàn)場(chǎng)掃描數(shù)據(jù)集和人工合成的稠密點(diǎn)云數(shù)據(jù)集作為實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)在Uυu(píng)ntu1604和pCL19環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，文中方法對(duì)三維點(diǎn)云噪聲容忍度高，能夠有效地重建出室內(nèi)場(chǎng)景的三維外輪廓布局。
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