dsPIC30F中文系列參考手冊第16章正交編碼器接口（QEI）

　　正交編碼器，又名增量式編碼器或光電式編碼器，用于檢測旋轉(zhuǎn)運動系統(tǒng)的位置和速度。正交編碼器可以對多種電機控制應(yīng)用實現(xiàn)閉環(huán)控制，例如開關(guān)磁阻（SwitchedReluctance，SR）電機和交流感應(yīng)電機（ACInductionMotor，ACIM）。

　　典型的增量式編碼器包括一個放置在電機傳動軸上的開槽的輪子和一個用于檢測該輪上槽口的發(fā)射器/檢測器模塊。通常，有三個輸出通道：A相、B相和索引脈沖引，它們提供有關(guān)電機傳動軸運動的信息，包括距離和方向。

　　A相（QEA）和B相（QEB）這兩個通道間的關(guān)系是惟一的。如果A相超前B相，那么電機的旋轉(zhuǎn)方向被認(rèn)為是正向的。如果A相落后B相，那么電機的旋轉(zhuǎn)方向則被認(rèn)為是反向的。第三個通道稱為索引（INDX）脈沖，每機械旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個索引脈沖，作為基準(zhǔn)用來確定絕對位置。這三個信號的相對時序圖，請參見圖16-1。

　　編碼器產(chǎn)生的正交信號可以有四種各不相同的狀態(tài)。圖16-1給出了一個計數(shù)周期中的這些狀態(tài)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)的方向改變時，這些狀態(tài)的順序與此相反。

　　正交解碼器捕捉相位信號和索引脈沖，并將信息轉(zhuǎn)換為位置脈沖的數(shù)字化計數(shù)值。通常，當(dāng)傳動軸向某一個方向旋轉(zhuǎn)時，該計數(shù)值將遞增計數(shù)；而當(dāng)傳動軸向另一個方向旋轉(zhuǎn)時，則遞減計數(shù)。