dsPIC33F中文系列參考手冊(cè)第15章正交編碼器接口（QEI）

　　正交編碼器接口（QuadratureEncoderInterface，QEI）模塊提供了與用于獲得機(jī)械位置數(shù)據(jù)的增量式編碼器的接口。正交編碼器（也稱為增量式編碼器或光電式編碼器）用于檢測(cè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的位置和速度。正交編碼器可用于實(shí)現(xiàn)多種電機(jī)控制應(yīng)用的閉環(huán)控制，例如開關(guān)磁阻（SwitchedReluctance，SR）電機(jī)和交流感應(yīng)電機(jī)（ACInductionMotor，ACIM）。

　　典型的正交編碼器包括一個(gè)裝在電機(jī)傳動(dòng)軸上的開槽的輪子和一個(gè)用于檢測(cè)輪子上槽口的發(fā)射器/檢測(cè)器模塊。通常，有三個(gè)輸出通道：A相（QEA）、B相（QEB）和索引（INDX），可提供有關(guān)電機(jī)傳動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)的信息，包括距離和方向。

　　A相（QEA）和B相（QEB）這兩個(gè)通道通常相互存在90o的相差。A相和B相這兩個(gè)通道之間的關(guān)系是惟一的。如果A相超前于B相，那么電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向被認(rèn)為是正向的。如果A相滯后于B相，那么電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向則被認(rèn)為是反向的。每機(jī)械旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個(gè)索引脈沖，作為基準(zhǔn)用來確定絕對(duì)位置。圖15-1給出了正交編碼器接口信號(hào)的圖示。

　　編碼器產(chǎn)生的正交信號(hào)可以有4種各不相同的狀態(tài)（01、00、10和11），這些狀態(tài)反映了QEA和QEB之間的關(guān)系。圖15-1給出了一個(gè)計(jì)數(shù)周期中的這些狀態(tài)。當(dāng)旋轉(zhuǎn)的方向改變時(shí)，這些狀態(tài)的順序與此相反。

　　每次狀態(tài)改變時(shí)，正交解碼器就會(huì)遞增或遞減32位遞增/遞減位置計(jì)數(shù)器（POSCNT）。當(dāng)QEA超前于QEB時(shí)，計(jì)數(shù)器遞增；當(dāng)QEB超前于QEA時(shí)，計(jì)數(shù)器遞減。