Nucleus PLUS在S3C2410A上的移植過程和方法

　Nucleus PLUS是美國ATI 公司為實(shí)時性要求較高的嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計的操作系統(tǒng)內(nèi)核。約95%的Nucleus PLUS代碼用ANSI C語言編寫，因此，非常便于移植并能夠支持大多數(shù)類型的微處理器，如X86、68K、PowerPC、MIPS、ARM等。經(jīng)過截減編譯后，Nucleus PLUS 核心代碼區(qū)一般不超過20KB大小。 同時提供TCP/IP網(wǎng)絡(luò)、圖形界面Grafix、文件系統(tǒng)File等模塊。還有一個特點(diǎn)就是免費(fèi)提供源代碼，有利于節(jié)省開發(fā)費(fèi)用。
　　S3C2410A是三星公司推出的基于ARM920T內(nèi)核高性能低功耗16/32位RISC微控制器，內(nèi)部集成了豐富的系統(tǒng)外圍控制器。配合Nucleus PLUS操作系統(tǒng)可方便地開發(fā)出適于手持設(shè)備和各種低功耗產(chǎn)品的應(yīng)用程序，加快新產(chǎn)品的上市時間。
　　Nucleus PLUS啟動過程
　　嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)內(nèi)核Nucleus PLUS的啟動過程如圖1所示。其中板級初始化（INT_Initialize）主要是完成中斷向量表、系統(tǒng)堆棧、時鐘中斷等基本硬件初始化；操作系統(tǒng)初始化（INC_Initialize）主要是完成郵箱、隊(duì)列、管道、信號量、事件集等軟件組件初始化；應(yīng)用程序初始化（Application_Initialize （first_available_memory））主要是完成用戶定義的應(yīng)用程序初始化，如創(chuàng)建內(nèi)存池，創(chuàng)建任務(wù)、創(chuàng)建信號量、創(chuàng)建中斷、編寫用戶應(yīng)用程序等。移植的過程中，需要修改的是板級初始化（INT_Initialize）這部分內(nèi)容，它是由ARM匯編語言編寫的，下面詳細(xì)敘述。
　　
　　圖1 Nucleus PLUS 啟動過程
　　Nucleus PLUS移植過程
　　INT-Reset子程序修改
　　INT_Reset是Nucleus PLUS啟動時的程序入口，因?yàn)楦鶕?jù)ARM微處理器的體系結(jié)構(gòu)，在系統(tǒng)硬件上電或復(fù)位后，ARM所執(zhí)行的第一條指令在地址0x00000000，即ARM的復(fù)位異常（Reset）向量地址，所以在這個地址要放置一個跳轉(zhuǎn)指令：B INT_Reset 。
　　在INT_Reset這個子程序中放置的是硬件初始化程序，完成兩個功能：
　　1. 改變ARM工作模式為管理模式（Supervisor Mode），管理模式是ARM提供給操作系統(tǒng)使用的一種保護(hù)模式；
　　2. 屏蔽FIQ和IRQ中斷，因?yàn)樵谡麄€系統(tǒng)初始化的過程中，不能被中斷打斷，只有在中斷服務(wù)子程序初始化結(jié)束后，才可以打開中斷，進(jìn)而響應(yīng)中斷。
　　INT_Reset
　　MRS R1，CPSR
　　BIC R1，R1，#MODE_MASK
　　ORR R1，R1，#SUP_MODE
　　ORR R1，R1，#LOCKOUT
　　MSR CPSR_cxsf，R1
　　建立異常向量表和中斷向量表
　　根據(jù)ARM的體系結(jié)構(gòu)，ARM有7種類型的異常（Exception），每種異常都有各自入口地址，即異常向量表（Exception Vectors）。異常向量表放置在從0X00000000地址開始，連續(xù)32字節(jié)的空間內(nèi)。S3C2410A共有56個中斷源，但有些中斷源共用一個中斷向量，所以只要求創(chuàng)建包含32個中斷源的中斷向量表。