資料介紹
這本書的目的是提供熟悉的理論和實(shí)際方面的卡爾曼濾波,包括現(xiàn)實(shí)世界中的問題在實(shí)踐中作為例證。材料包括卡爾曼濾波的基本技術(shù)背景和更實(shí)際的實(shí)現(xiàn)方面:如何在數(shù)學(xué)模型中表示問題,分析估計(jì)器作為系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)函數(shù)的性能,在數(shù)值穩(wěn)定算法中實(shí)現(xiàn)機(jī)械化方程,以及ESS的計(jì)算要求,測試結(jié)果的有效性,并監(jiān)測濾波器的運(yùn)行性能。這些是這個(gè)主題的重要屬性,在理論處理中經(jīng)常被忽視,但對于將理論應(yīng)用于現(xiàn)實(shí)問題是必要的。
在本第三版中,我們介紹了過去幾年卡爾曼濾波在實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用方面的重要進(jìn)展,包括非線性濾波的自適應(yīng)、更為穩(wěn)健的平滑方法以及在導(dǎo)航方面的應(yīng)用。
Matlab1中提供了所有軟件,因此用戶可以利用其出色的繪圖功能和編程界面,該界面非常接近用于定義卡爾曼濾波及其應(yīng)用的數(shù)學(xué)方程。關(guān)于matlab軟件的更多信息,請參見附錄A。
軟件的包含實(shí)際上是一個(gè)必要的問題,因?yàn)槿绻麤]有計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)它,卡爾曼濾波將不會非常有用。它為學(xué)生提供了一個(gè)更好的學(xué)習(xí)體驗(yàn),讓他們通過觀察卡爾曼濾波器的實(shí)際工作來發(fā)現(xiàn)它的工作原理。
卡爾曼濾波在計(jì)算機(jī)上的實(shí)現(xiàn)也說明了有限字長算法的一些實(shí)際考慮,以及為保持結(jié)果的準(zhǔn)確性而需要其他算法的必要性。如果學(xué)生希望應(yīng)用自己所學(xué)的知識,那么她或他必須經(jīng)歷其工作和失敗,并學(xué)會識別差異。
這本書是作為一個(gè)文本組織的隨機(jī)過程入門課程在高級水平和作為一年的研究生水平課程卡爾曼濾波理論和應(yīng)用。它也可用于自我指導(dǎo)或由不熟悉該學(xué)科的實(shí)踐工程師和科學(xué)家進(jìn)行審查。下面的章節(jié)級依賴關(guān)系圖說明了材料的組織,它顯示了每個(gè)章節(jié)的主題如何依賴于其他章節(jié)的材料。圖中的箭頭表示建議的研究順序。另一個(gè)框上方的框和箭頭連接的框表示,上框表示的材質(zhì)是下框中主題的背景材質(zhì)。
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