大林算法

該算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)合適的數(shù)字控制器，使整個(gè)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為帶有原純滯后時(shí)間的一階慣性環(huán)節(jié)。

在采樣中，為了能夠滿足系統(tǒng)性能指標(biāo)所提出的要求，常常需要對系統(tǒng)進(jìn)行校正。由于現(xiàn)在采樣控制器都是數(shù)字控制器，所以數(shù)字裝置實(shí)現(xiàn)校正是主要的方式。在生產(chǎn)過程中，大多數(shù)工業(yè)對象具有較大的純滯后時(shí)間。對象的純滯后時(shí)間 τ對控制系統(tǒng)的控制性能極為不利，它使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低，過渡過程特性變壞，容易引起超調(diào)和持續(xù)的震蕩。對象的純滯后特性給控制器的設(shè)計(jì)帶來困難。因此，穩(wěn)定性，不產(chǎn)生超調(diào)量是主要設(shè)計(jì)指標(biāo)。對于這樣的系統(tǒng)，用一般的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案是不行的，用最少拍無紋波系統(tǒng)控制器、PID 算法效果也欠佳。大林（Dahlin）算法是針對工業(yè)生產(chǎn)過程中含有純滯后的控制對象的控制算法，它具有良好的效果。

振鈴現(xiàn)象及其抑制（1）定義：當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不合適或不匹配時(shí)，可能使數(shù)字控制器輸出接近 1/2 的采樣頻率（即二倍采樣周期）的大幅度上下擺動的序列，這種現(xiàn)象稱為“振鈴”。這種振蕩一般是衰減的。（2）產(chǎn)生原因：如果在 D（z）的脈沖傳遞函數(shù)表達(dá)式中，包含有在 z 平面單位圓內(nèi)接近-1 的實(shí)數(shù)極點(diǎn)，則會產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象。（3）解決辦法：令數(shù)字控制器中產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象的極點(diǎn)（左半平面上接近-1 的極點(diǎn)）的因子中的 z=1，就可以消除振鈴現(xiàn)象。