光電編碼器位置檢測(cè)程序

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　　1.位置檢測(cè)，計(jì)算過(guò)程中的變量的定義

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　　Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object

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　　typedef struct {int16 ElecTheta; // Output: Motor Electrical angle (Q15)

　　//(輸出的電角度?)

　　int16 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q15)

　　//(輸出的機(jī)械角度?)

　　Uint16 DirectionQep; // Output: Motor rotation direction (Q0)

　　//(電機(jī)轉(zhuǎn)向?)

　　Uint16 QepCountIndex; // Variable: Encoder counter index (Q0)

　　//(編碼器輸出的脈沖數(shù)?)

　　Uint16 RawTheta; // Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)

　　//(某一時(shí)刻轉(zhuǎn)子對(duì)于定子A相的絕對(duì)角度?)

　　Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30)

　　//(每個(gè)脈沖所轉(zhuǎn)過(guò)的機(jī)械角度?)

　　Uint16 LineEncoder; // Parameter: Number of line encoder (Q0)

　　//(編碼器每轉(zhuǎn)輸出的脈沖個(gè)數(shù)?)

　　Uint16 PolePairs; // Parameter: Number of pole pairs (Q0)

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