如何使用QEI模塊測量轉(zhuǎn)子速度和位置的詳細中文資料概述

　　本文檔給出了電機控制系列 dsPIC30F 數(shù)字信號控制器中正交編碼器（Quadrature Encoder Interface，QEI）模塊的概述。還提供了一個需要測量轉(zhuǎn)子速度和 位置的典型電機控制應用的代碼示例。

　　正交編碼器 （又稱增量式編碼器或光電式編碼器），用于檢測旋轉(zhuǎn)運動系統(tǒng)的位置和速度。使用正交編碼器，能夠?qū)Χ喾N電機控制應用實現(xiàn)閉環(huán)控制。

　　QEI 模塊提供了與增量光電式編碼器的簡單接口，從而能夠從電機或機械系統(tǒng)中獲得有符號速度和轉(zhuǎn)子的相對位置信息。QEI 模塊接受來自增量式編碼器的 A、B 和索引連接，并以專用 16 位時基保存累計的計數(shù)脈沖?？梢砸?X2 或 X4 分辨率來測量速度和位置信息。

　　A 相（QEA）和 B 相（QEB）這兩個通道的關系是唯一的。如果 A 相超前 B 相，就認為電機轉(zhuǎn)動方向為正（或正向）；如果 A 相滯后于 B 相，則認為電機轉(zhuǎn)動方向為負 （或反向）。第三個通道稱作索引脈沖，每轉(zhuǎn)動一圈產(chǎn)生一個索引脈沖，作為基準用來確定絕對位置。不是所有編碼器都提供索引信號，索引信號并不是 QEI 正確工作所必需的。這三個信號的相對時序參見圖 1。

　　QEI 由正交解碼器邏輯電路和向上/ 向下計數(shù)器組成：正交解碼器邏輯用來解釋 A 相、 B 相和索引信號；向上 / 向下計數(shù)器用來累計計數(shù)。輸入端的數(shù)字毛刺濾波器用來對輸入信號進行濾波。圖 2所示為QEI模塊的簡化框圖。

　　QEI 模塊具有如下特征：

　　? 三個輸入引腳，用于兩個相信號和一個索引脈沖

　　? 輸入端上的可編程數(shù)字噪聲濾波器

　　? 正交解碼器 （提供計數(shù)器脈沖和計數(shù)方向）

　　? 16 位向上 / 向下位置計數(shù)器

　　? 計數(shù)方向狀態(tài)

　　? X2、 X4 計數(shù)分辨率

　　? 兩種位置計數(shù)器復位模式

　　? 通用 16 位定時器 / 計數(shù)器模式

　　? 由 QEI 或計數(shù)器事件產(chǎn)生的中斷