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在多個(gè)固定翼無人機(jī)姿態(tài)主從式一致性控制過程中，給出單個(gè)固定翼無人機(jī)在理想情況下的姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型，即名義模型?？紤]到無人機(jī)在實(shí)際運(yùn)行過程中存在的外部干擾、狀態(tài)測(cè)量誤差、控制器微小故障以及無人機(jī)實(shí)際模型與名乂模型之間的偏移，提出一種基于觀測(cè)器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障檢測(cè)方法，以實(shí)時(shí)檢測(cè)岀無人機(jī)中存在的故障、模型不確定以及干擾情況。基于無人機(jī)名義模型和檢測(cè)岀的故障及干擾，設(shè)計(jì)主從式多無人機(jī)姿態(tài)一致性控制器，以實(shí)現(xiàn)多無人機(jī)姿態(tài)的一致性準(zhǔn)確跟蹤。仿真結(jié)果表明，在外部干擾、狀態(tài)測(cè)量誤差與控制器微小故障下，與基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接姿態(tài)一致性控制器相比，該控制器能夠使得無人機(jī)的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)更接近于期望狀態(tài)。
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