工業(yè)機(jī)器人空間運(yùn)行軌跡規(guī)劃

　　隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，具有較高的智能水平的工業(yè)機(jī)器人逐漸成為工業(yè)生產(chǎn)線中的重要組成部分，促進(jìn)了生產(chǎn)線向著高節(jié)拍、高柔性化的方向發(fā)展。當(dāng)然，利用工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)，可減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)率。但機(jī)器代替人工作業(yè)，需要進(jìn)行運(yùn)行軌跡設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，即進(jìn)行機(jī)械人各關(guān)節(jié)的運(yùn)行軌跡和速度及加速度分析，而多連桿機(jī)構(gòu)組成的機(jī)器人是多自由度的串聯(lián)空間機(jī)構(gòu)，其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題分析難度很大。

　　目前，生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員普遍根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，參考產(chǎn)品圖紙和工藝卡及車間設(shè)備布局，規(guī)劃出運(yùn)行軌跡，并編制程序?qū)懭胂鄳?yīng)的設(shè)備中，現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)人員根據(jù)規(guī)劃運(yùn)行軌跡實(shí)時(shí)調(diào)試機(jī)器人，最終根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)制訂一條無(wú)碰撞的運(yùn)行軌跡。這種依賴技術(shù)人員經(jīng)驗(yàn)的運(yùn)行軌跡方法缺乏嚴(yán)格的理論依據(jù)，會(huì)因人而異，難于保證所規(guī)劃的運(yùn)行軌跡是最優(yōu)的，也有可能導(dǎo)致設(shè)備之間發(fā)生干涉的現(xiàn)象。