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該機(jī)構(gòu)由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)、上折頁、下折頁和作動(dòng)器構(gòu)成，動(dòng)平臺(tái)與上折頁以球副連接，上下折頁、下折頁與靜平臺(tái)、作動(dòng)器與靜平臺(tái)以及作動(dòng)器與上折頁以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。其中上下折頁和作動(dòng)器組成一組支鏈，支鏈內(nèi)部也形成閉環(huán)，且由三組對(duì)稱的支鏈構(gòu)成這種折頁式三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。為了獲得該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)變化和奇異性，運(yùn)用支鏈坐標(biāo)系的方法，對(duì)該機(jī)構(gòu)的每一個(gè)構(gòu)件都做了詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并且獲得了該系統(tǒng)的雅克比矩陣和各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)。通過對(duì)雅可比矩陣的分析，獲得了該機(jī)構(gòu)的奇異空間。
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