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為解決當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)制造、維修中所存在的諧波減速器及傳動(dòng)部件的分離和組裝技術(shù)難題，將新技術(shù)和新穎功能部件應(yīng)用到產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，使工業(yè)機(jī)器人的裝配和維修更簡(jiǎn)單和快捷；對(duì)現(xiàn)行工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及存在問題進(jìn)行了分析和研究，提出了一種用于大中型垂直串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人手腕的新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，并對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了具體介紹；該方案將手腕傳統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)成了可整體裝拆和標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)、能通過法蘭定位簡(jiǎn)單安裝的傳動(dòng)組件，使手腕安裝及維修時(shí)無需進(jìn)行諧波減速器及傳動(dòng)部件的分離，傳動(dòng)組件裝配時(shí)無需進(jìn)行調(diào)整；利用實(shí)際生產(chǎn)制造及產(chǎn)品技術(shù)性能測(cè)試，對(duì)傳統(tǒng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明，采用這一設(shè)計(jì)方案所制造的工業(yè)機(jī)器人手腕，不但解決了傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巾所存在的減速器及傳動(dòng)部件的安裝和維修問題，延長(zhǎng)了部件的使用壽命；而且手腕擺動(dòng)軸B、手回轉(zhuǎn)軸工的傳動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)速度等指標(biāo)均比傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)手腕提高了10% - 20%左右。
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