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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>基于氣動平衡助力機械手反饋控制系統(tǒng)設(shè)計

      基于氣動平衡助力機械手反饋控制系統(tǒng)設(shè)計

      2018-02-28 | rar | 1.38 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　氣動平衡助力機械手，是氣動輔助人力，由人工操縱的機械手。使用氣動助力機械手可以降低操作人員的勞動強度，實現(xiàn)搬運大質(zhì)量T件時操作輕便和定位 ，準(zhǔn)確，保證設(shè)備和操作人員的安全。氣動平衡助力機械手操作簡單、使用安全、維護方便、靈活性強，適用于倉儲行業(yè)和零件加T車間的物料搬運、自動生產(chǎn)線上的裝配定位等應(yīng)用場合。

      　　針對氣動平衡助力機械手負(fù)載端力臂不斷變化的隨位平衡問題，提出通過反饋控制實現(xiàn)機械手隨位平衡方法。在采集氣缸輸出端壓力基礎(chǔ)上，將輸出壓力信號實時反饋給氣缸輸入端控制器——主氣控調(diào)壓閥，通過對主氣控調(diào)壓閥輸出端的氣壓調(diào)節(jié)，使氣缸輸入端壓力和輸出端壓力達到動態(tài)平衡，實現(xiàn)機械手在負(fù)載端力臂變化情況下的隨位平衡。實驗結(jié)果表明：在額定載荷下，人手能輕便地移動機械手；當(dāng)停止移動時，機械手在無手操縱力下能自動平衡。

      基于氣動平衡助力機械手反饋控制系統(tǒng)設(shè)計

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