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柔性負(fù)載廣泛存在于電氣傳動系統(tǒng)中。根據(jù)柔性的成因，伺服系統(tǒng)中柔性負(fù)載主要分為柔性關(guān)節(jié)和柔性連桿兩類系統(tǒng)。針對這兩類典型的柔性負(fù)載系統(tǒng)，首先引用已有的研究成果對其建立了一致的動力學(xué)模型。然后將PI調(diào)節(jié)器應(yīng)用于系統(tǒng)控制中，由于自由度有限，諧振抑制效果并不理想。因而，控制系統(tǒng)中需要引入狀態(tài)反饋。針對諧振抑制的需要，通過增加一個(gè)額外的位置傳感器對末段位置進(jìn)行測量，然后將其反饋至控制系統(tǒng)中。針對負(fù)載位置反饋策略，分析了其系統(tǒng)性能與參數(shù)關(guān)系，并采用三種策略對其進(jìn)行了極點(diǎn)配置。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提出的基于負(fù)載位置反饋及其參數(shù)整定方法的有效性。
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