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為實現(xiàn)果園移動機器人導航信息的獲取與實時顯示，提出一種道路中心線類型的判別方法，并設計一種果園路徑識別系統(tǒng)。通過對十六色相環(huán)在HSV顏色空間下H分量的分析，確定圖像二值化閾值。針對處理完成的二值圖，采用行掃描點檢測算法獲得道路中心離散點并用直線進行擬合，以直線和彎曲道路圖為樣本，分析離散點至擬合直線距離的均值方差分布，確定果園道路中心線類型判別條件，根據(jù)判別結(jié)果擬合果園道路中心線。為實現(xiàn)系統(tǒng)可視化，采用Matlab與VB混合編程技術(shù)將導航信息實時顯示在VB設計的系統(tǒng)界面中。實驗結(jié)果表明，與采用垂直投影法的Matlab-GUI視覺導航系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)導航信息更新速度較快，道路識別成功率較高。
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