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為使室內(nèi)移動機器人更好地從充滿噪聲的2D激光測距儀數(shù)據(jù)中構(gòu)建精準地圖，提出一種基于相似三角形去噪法則的改進算法。利用分裂算法從預(yù)處理數(shù)據(jù)中提取線段集合，通過改進相似三角形去噪法則對每兩分裂點間的數(shù)據(jù)點進行去噪，將去噪后的數(shù)據(jù)重新進行分裂，并對每兩相鄰分裂點間的掃描點進行最小二乘直線擬合。實驗結(jié)果表明，該算法有效降低部分有效點被剔除的數(shù)量，精確度和假陽性指標優(yōu)于相似三角形去噪法和傳統(tǒng)分裂合并算法，同時避免線段合并過程，提高環(huán)境建模的魯棒性和精準性。
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