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針對(duì)遺傳算法（GA）易產(chǎn)生早熟現(xiàn)象和收斂速度慢的問(wèn)題，提出了一種基于傳統(tǒng)遺傳算法（TGA）的改進(jìn)遺傳算法HLCA，用于實(shí)際餐廳服務(wù)機(jī)器人的路徑規(guī)劃。首先，通過(guò)基于編輯距離的相似度方法對(duì)擬隨機(jī)序列產(chǎn)生的初始種群進(jìn)行優(yōu)化；其次，采用自適應(yīng)算法的改進(jìn)交叉概率和變異概率調(diào)整公式，對(duì)選擇操作后的個(gè)體進(jìn)行交叉、變異操作；最后，計(jì)算具有安全性評(píng)價(jià)因子函數(shù)的個(gè)體適應(yīng)度值，進(jìn)一步對(duì)比、迭代得到全局最優(yōu)解。理論分析和Matlab仿真表明，與TGA和基于個(gè)體相似度改進(jìn)的自適應(yīng)遺傳算法（ISAGA）相比，HLCA的運(yùn)行時(shí)間分別縮短了6. 92 s和1.79 s，且規(guī)劃的實(shí)際路徑更具有安全性和平滑性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明HLGA在實(shí)際應(yīng)用中能有效提高路徑規(guī)劃質(zhì)量，同時(shí)縮小搜索空間、減少規(guī)劃時(shí)間。
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