資料介紹
水下結(jié)構(gòu)檢測與清污機器人是有纜遙控水下機器人(Remotely Operated Vehicle.ROV)的一種,它具有機動靈活、動力充沛、作業(yè)深度大、續(xù)航力強和環(huán)境適應(yīng)性強等特點,被廣泛應(yīng)用于水下觀察、海洋勘探、海洋平臺的安裝與維修、海洋管線的鋪設(shè)與檢修以及水下考占等作業(yè)。ROV通過臍帶纜與水面聯(lián)系,既需要執(zhí)行傳統(tǒng)的水下任務(wù),又可實現(xiàn)近距離結(jié)構(gòu)檢測,以及水下結(jié)構(gòu)物、堤壩、船底等清污作業(yè)。因此,開展水下結(jié)構(gòu)檢測與清污機器人控制系統(tǒng)的研究對于海洋工程的發(fā)展具有十分重要的意義。
文中研制一種面向海洋工程水下結(jié)構(gòu)檢測與清污的新型有纜遙控水下機器ROV,該ROV是一種多功能、模塊化、模態(tài)切換ROV。本文將重點介紹ROV的總體設(shè)計,模態(tài)切換模塊機械設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計,整體淵試與實驗幾方面。
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