一種數(shù)字圖像處理結(jié)合2D-3D場(chǎng)景重建的位資估計(jì)算法

　　無(wú)人機(jī)憑借結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、可操作性高、無(wú)人駕駛等特點(diǎn)，在航拍勘測(cè)、目標(biāo)定位跟蹤等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。在利用無(wú)人機(jī)對(duì)地面／海上等目標(biāo)的定位與跟蹤、無(wú)人機(jī)白身位姿控制、無(wú)人機(jī)測(cè)量、無(wú)人機(jī)自主降落等問(wèn)題中，無(wú)人機(jī)白身位姿的確定，成為研究的前提，是不可同避的一大難題。

　　目前，無(wú)人機(jī)白身的位姿信息主要依靠CPS和IMU獲取。CPS受環(huán)境與氣候的干擾嚴(yán)重，尤其在室內(nèi)，無(wú)人機(jī)無(wú)法接收到GPS信號(hào)，因此無(wú)法獲取白身的位置信息。而IMU是根據(jù)加速度計(jì)和陀螺儀的姿態(tài)變化積分獲取位姿信息的。實(shí)際應(yīng)用中會(huì)產(chǎn)生累積誤差從而降低位姿估計(jì)的精度。隨著CCD器材等視覺(jué)傳感器的制作丁藝日趨精良，利用視覺(jué)傳感器獲取的信息進(jìn)行位姿估計(jì)成為一種有利的替代手段。

　　基于視覺(jué)的無(wú)人機(jī)位姿估計(jì)，減少了攜帶的設(shè)備且價(jià)格低；同時(shí)，視覺(jué)信號(hào)穩(wěn)定，魯棒性強(qiáng)，不存在累積誤差。利用視覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的位姿估計(jì)，無(wú)疑是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)白主位姿估計(jì)的又一有力技術(shù)手段，尤其是在室內(nèi)無(wú)法獲取CPS信號(hào)的區(qū)域。