AGV本體及其特性與基于PLC的AGV控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

　2AGV本體及其特性

　　2.1AGV本體

　　AGV車體是輸送的最終執(zhí)行設(shè)備，它的機(jī)械和電氣性能直接關(guān)系到AGV輸送系統(tǒng)的最終性能；同時(shí)性能優(yōu)秀的AGV車體將最大限度的降低日常維護(hù)的工作量、增加AGV系統(tǒng)的使用壽命。所以本文選擇富士康本體車、日產(chǎn)驅(qū)動(dòng)設(shè)備作為車體集成單元。

　　車體驅(qū)動(dòng)裝置采用明電舍單驅(qū)動(dòng)型驅(qū)動(dòng)裝置，依據(jù)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的速度差進(jìn)行驅(qū)動(dòng)行走、轉(zhuǎn)彎。若兩輪同一速度行走的話可以直線前進(jìn)，若兩輪有速度差的話才可以邊驅(qū)動(dòng)邊轉(zhuǎn)彎。小車行走是根據(jù)驅(qū)動(dòng)單元中安裝的導(dǎo)航傳感器檢測到N極磁條（寬30mm）后，順其行走。磁條設(shè)置在兩輪驅(qū)動(dòng)輪中間的通道。

　　2.2AGV的特性

　　a）2.2.1自動(dòng)性：AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行，爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。

　　b）2.2.2柔性：與物料輸送中常用的堆垛機(jī)、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機(jī)器人相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。

　　c）2.2.3先進(jìn)性：AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。

　　d）2.2.3靈活性：能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺(tái)、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

　　e）2.2.4可靠性：在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程，后臺(tái)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務(wù)的及時(shí)性，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。

　　f）2.2.5安全性：AGV作為無人駕駛的自動(dòng)車輛，具有較完善的安全防護(hù)能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨(dú)特作用。

　3控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　3.1控制系統(tǒng)

　　AGV控制系統(tǒng)分為AGV地面控制系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)以及導(dǎo)引系統(tǒng)。其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走等功能；導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機(jī)提供系統(tǒng)絕對(duì)或相對(duì)位置及航向。