機(jī)器人光纖激光切割機(jī)知識(shí)詳解

　　機(jī)器人光纖激光切割機(jī)是一種精度要求較高的激光加工方式，一般情況下，機(jī)器人激光切割誤差分為幾何誤差和非幾何誤差。其中幾何誤差包括桿件參數(shù)誤差，理論參考坐標(biāo)系與實(shí)際基準(zhǔn)坐標(biāo)系的誤差、關(guān)節(jié)軸線的不平行度、零位偏差等；非幾何因素包括關(guān)節(jié)和連桿的彈性形變、齒輪間隙、齒輪傳動(dòng)誤差、熱形變等。如果對(duì)機(jī)器人激光切割機(jī)的幾何誤差進(jìn)行了很好的補(bǔ)償，絕對(duì)精度就可以大大提高，只有對(duì)于特定的需要提高絕對(duì)精度的應(yīng)用時(shí)才考慮進(jìn)行非幾何誤差的補(bǔ)償。

　　要提高機(jī)器人激光切割機(jī)的絕對(duì)精度，可以從兩方面入手，一是采用避免誤差的方法，即針對(duì)產(chǎn)生機(jī)器人誤差的各種誤差源，采用高精密加工手段加工機(jī)器人各零部件，結(jié)合高精密裝配技術(shù)進(jìn)行裝配。二是采用綜合補(bǔ)償技術(shù)，即采用現(xiàn)代的測(cè)量手段，對(duì)所測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，輔以適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償算法，對(duì)機(jī)器人激光切割機(jī)的誤差進(jìn)行補(bǔ)償以達(dá)到減小誤差的目的。

　　由于機(jī)器人光纖激光切割機(jī)的精度要求很高，需要采用多種方法進(jìn)行誤差綜合補(bǔ)償。首先采用避免誤差的方法。在機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，采用合理的結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人的變形盡可能小。在加工制造過(guò)程中，關(guān)鍵的部件采用高精度的加工技術(shù)和裝配工藝。但是該方法對(duì)機(jī)器人經(jīng)過(guò)運(yùn)行，產(chǎn)生由于機(jī)械磨損、元件性能降低以及構(gòu)件自身動(dòng)態(tài)特性等因素帶來(lái)的誤差則無(wú)能為力。其次通過(guò)綜合補(bǔ)償技術(shù)來(lái)進(jìn)一步提高機(jī)器人精度。即根據(jù)實(shí)際測(cè)量的機(jī)器人誤差，在機(jī)器人模型中引入恰當(dāng)?shù)难a(bǔ)償算法，來(lái)減小機(jī)器人的誤差，實(shí)現(xiàn)改善和提高機(jī)器人精度的目的。