基于光電傳感器導(dǎo)向的AGV控制系統(tǒng)的設(shè)計_開題報告（宋延華）_畢業(yè)論文(設(shè)計)

本課題選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，以設(shè)計出使用方便、價格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的AGV工廠自動運貨車為研究目的。
AGV是自動導(dǎo)引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄?。自動?dǎo)引運輸車系統(tǒng)的核心設(shè)備是自動導(dǎo)引運輸車，作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼頭。
現(xiàn)代的AGV都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機，用于對AGV的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件。裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動導(dǎo)引運輸車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。
AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。
AGV的常用引導(dǎo)方式有電磁感應(yīng)式引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，電磁陀螺式引導(dǎo)等，通過對這種引導(dǎo)方式的比較，我們選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，因為光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣。選用紅外傳感器作為蔽障傳感器，因為紅外線對外界環(huán)境光線的適應(yīng)能力比較強。用直流測速發(fā)電機作為速度傳感器。設(shè)計出使用方便、價格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的AGV。