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提出一種NNC-PID電液位置伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法。采用PC機(jī)+DSP為主控制器，NNC自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)對(duì)PID參數(shù)自整定的控制算法，以滿(mǎn)足在非線(xiàn)性、參數(shù)時(shí)變性、不確定性條件下，對(duì)機(jī)械手電液位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行高精度和快速響應(yīng)的控制要求。與常規(guī)PID控制的對(duì)比實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)由于具有自學(xué)習(xí)和實(shí)時(shí)調(diào)整PID參數(shù)的能力，使系統(tǒng)很快收斂于位置穩(wěn)態(tài)值，同時(shí)對(duì)參數(shù)時(shí)變表現(xiàn)出良好的魯棒性，很好地解決了液壓系統(tǒng)的非線(xiàn)性和參數(shù)時(shí)變問(wèn)題，具有良好的定位精度和伺服跟蹤性能。
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