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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>單片機(jī)>機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型學(xué)習(xí)

      機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型學(xué)習(xí)

      2021-12-31 | pdf | 未知 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      機(jī)械臂的控制-------------控制器1.位置控制機(jī)器人最傳統(tǒng)，最常用的控制方式就是位置控制，它能以0誤差來達(dá)到指定位置或以0誤差跟隨指定軌跡。普通的位置控制，是控制機(jī)器人末端到指定的地點(diǎn)（讓機(jī)械臂向前運(yùn)動(dòng)1cm，就是運(yùn)動(dòng)1cm）。這種控制在涉及到接觸作業(yè)時(shí)就會(huì)產(chǎn)生麻煩，因?yàn)楝F(xiàn)實(shí)環(huán)境是充滿各種誤差的，位置上很小的誤差，經(jīng)過大剛度的放大會(huì)產(chǎn)生很大的接觸力，誤差被放大。在位置精度要求高的且環(huán)境剛度很大時(shí)，位置出現(xiàn)誤差，環(huán)境剛度也很大，就會(huì)出現(xiàn)硬碰硬，例如機(jī)械臂去開門，若門和機(jī)械臂的硬度都很大，此時(shí)開
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