如何使用LED燈和按鍵來(lái)模擬工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制資料說(shuō)明

　　開場(chǎng)白：

　　這一節(jié)我們要做一個(gè)機(jī)械手控制程序，這個(gè)機(jī)械手可以左右移動(dòng)，最左邊有一個(gè)開關(guān)感應(yīng)器，最右邊也有一個(gè)開關(guān)感應(yīng)器。它也可以上下移動(dòng)，最下面有一個(gè)開關(guān)感應(yīng)器。左右移動(dòng)是通過(guò)一個(gè)氣缸控制，上下移動(dòng)也是通過(guò)一個(gè)氣缸控制。而單片機(jī)控制氣缸，本質(zhì)上是通過(guò)三極管把信號(hào)放大，然后控制氣缸上的電磁閥。這個(gè)系統(tǒng)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部分的輸出和輸入信號(hào)如下：

　　2個(gè)輸出IO口，分別控制2個(gè)氣缸。對(duì)于左右移動(dòng)的氣缸，當(dāng)IO口為0時(shí)往左邊跑，當(dāng)IO口為1時(shí)往右邊跑。對(duì)于上下移動(dòng)的氣缸，當(dāng)IO口為0 時(shí)往上邊跑，當(dāng)IO口為1時(shí)往下邊跑。

　　3個(gè)輸入IO口，分別檢測(cè)3個(gè)開關(guān)感應(yīng)器。感應(yīng)器沒(méi)有被觸發(fā)時(shí)，IO口檢測(cè)為高電平1。被觸發(fā)時(shí)，IO口檢測(cè)為低電平0。

　　這一節(jié)繼續(xù)要教會(huì)大家兩個(gè)知識(shí)點(diǎn)：

　　第一點(diǎn)：如何用軟件進(jìn)行開關(guān)感應(yīng)器的抗干擾處理。第二點(diǎn)：如何用Switch語(yǔ)句搭建工業(yè)自動(dòng)控制的程序框架。還是那句話，我們只要以Switch語(yǔ)句為支點(diǎn)，再?gòu)?fù)雜再繁瑣的程序都可以輕松地編寫出來(lái)。

　　具體內(nèi)容，請(qǐng)看源代碼講解。

　?。?）硬件平臺(tái)：基于朱兆祺51單片機(jī)學(xué)習(xí)板。用矩陣鍵盤中的S1鍵作為啟動(dòng)獨(dú)立按鍵，用S5按鍵模擬左邊的開關(guān)感應(yīng)器，用S9按鍵模擬右邊的開關(guān)感應(yīng)器，用S13按鍵模擬下邊的開關(guān)感應(yīng)器。記得把輸出線P0.4一直輸出低電平，模擬獨(dú)立按鍵的觸發(fā)地GND。

　　（2）實(shí)現(xiàn)功能：開機(jī)默認(rèn)機(jī)械手在左上方的原點(diǎn)位置。按下啟動(dòng)按鍵后，機(jī)械手從左邊開始往右邊移動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)到最右邊時(shí)，機(jī)械手馬上開始往下移動(dòng)，最后機(jī)械手移動(dòng)到最右下角的位置時(shí)，延時(shí)1秒，然后原路返回，一直返回到左上角的原點(diǎn)位置。注意：?jiǎn)?dòng)按鍵必須等機(jī)械手處于左上角原點(diǎn)位置時(shí)，啟動(dòng)按鍵的觸發(fā)才有效。