Stellaris驅(qū)動(dòng)庫(kù)編碼器的詳細(xì)中文資料免費(fèi)下載

　　正交編碼器 API 提供一組用來(lái)處理帶索引的正交編碼器（QEI）的函數(shù)。函數(shù)可以執(zhí)行以下功能：配置和讀取位置和速度捕獲、注冊(cè)一個(gè)QEI 中斷處理程序和處理QEI 中斷屏蔽/清除。

　　正交編碼器模塊提供了一個(gè)絕對(duì)或相對(duì)位置的正交編碼器器件的2 個(gè)通道和索引信號(hào)的硬件編碼。另外有一個(gè)硬件用來(lái)捕獲編碼器速度的一次測(cè)量，得到的只是一個(gè)固定時(shí)間周期內(nèi)的編碼器脈沖計(jì)數(shù)；脈沖的數(shù)目直接與編碼器速度成比例。需要注意的是速度捕獲只有

　　在位置捕獲使能時(shí)才能工作。QEI 模塊支持2 種操作模式：相位模式和時(shí)鐘/方向模式。在相位模式中，編碼器產(chǎn)生2個(gè)相差為90 度的時(shí)鐘；邊沿關(guān)系用來(lái)決定旋轉(zhuǎn)的方向。在時(shí)鐘/方向模式中，編碼器產(chǎn)生一個(gè)時(shí)鐘信號(hào)來(lái)指示步調(diào)，產(chǎn)生一個(gè)方向信號(hào)來(lái)指示旋轉(zhuǎn)的方向。在相位模式中，可以對(duì)第一個(gè)通道的邊沿或兩個(gè)通道的邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)；計(jì)數(shù)兩個(gè)通道的邊沿能提供更高的編碼器精度（如果需要）。在任何一種模式中，輸入信號(hào)都可以在處理之前被交換；這樣就允許糾正電路板上的線路錯(cuò)誤，而無(wú)需對(duì)電路板進(jìn)行修改。

　　索引脈沖可用來(lái)復(fù)位位置計(jì)數(shù)器；這就使得位置計(jì)數(shù)器維持在絕對(duì)編碼器位置。否則，位置計(jì)數(shù)器就維持在相對(duì)位置，永遠(yuǎn)不被復(fù)位。

　　速度捕獲有一個(gè)定時(shí)器，用來(lái)測(cè)量相等的時(shí)間周期。每個(gè)時(shí)間周期上的編碼器脈沖數(shù)累計(jì)起來(lái)作為對(duì)編碼器速度的一個(gè)測(cè)量。運(yùn)行的所有當(dāng)前時(shí)間周期和前面時(shí)間周期的最后一個(gè)計(jì)數(shù)可以被讀取。而前面的時(shí)間周期的最后一個(gè)計(jì)數(shù)通常被用作速度測(cè)量。

　　當(dāng)檢測(cè)到索引脈沖、速度定時(shí)器計(jì)時(shí)時(shí)間已到、編碼器方向改變和檢測(cè)到一個(gè)相位信號(hào)錯(cuò)誤時(shí)，QEI 模塊將產(chǎn)生中斷。這些中斷源可以被單獨(dú)屏蔽，只允許感興趣的事件產(chǎn)生處理器中斷。