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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>單片機>基于STM32和CAN的控制系統(tǒng)設計

      基于STM32和CAN的控制系統(tǒng)設計

      2017-11-27 | rar | 1.75 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　全向移動平臺采用多個麥克納姆輪獨立驅動，通過輪組的轉速和轉向的組合，可以以任意姿態(tài)在二維平面內移動，運動非常靈活、平穩(wěn)，通過位置細微調整實現(xiàn)精確定位和高精度軌跡控制，廣泛用于自主移動機器人。為了提高全向移動平臺控制的實時性和精確性，增強整個控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與準確性，對該平臺所采用的CAN總線網絡、DMA數(shù)據傳輸和PID控制算法等方法進行研究。首先對基于麥克納姆輪的移動平臺進行數(shù)學建模并進行運動分析，然后為了加快傳感器數(shù)據的傳輸，采用DMA數(shù)據傳輸，而且主控和電機之間通過CAN總線網絡以1 M/S的速度進行數(shù)據交換。經過測試，在遙控平臺全向運動的過程中，操作流暢，平臺無卡頓現(xiàn)象，并能夠快速準確的到達目標位置。滿足控制系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠、精度高、抗干擾能力強等要求。

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