智能車信標(biāo)技術(shù)報(bào)告

　　智能車是一種高新技術(shù)密集型的新型汽車，它涵蓋的范圍廣泛包括模式識(shí)別、 傳感器技術(shù)、自動(dòng)化控制實(shí)現(xiàn)、電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域。在國(guó)際上已經(jīng)形成智能汽車研究、設(shè)計(jì)、開發(fā)、競(jìng)賽的熱潮。教育部為了加強(qiáng)大學(xué)生實(shí)踐、創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)，在已經(jīng)舉辦全國(guó)大學(xué)生數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等四大競(jìng)賽的基礎(chǔ)上，委托教育部高等學(xué)校自動(dòng)化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)舉辦每年一度的全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽。該賽事與教育部已經(jīng)舉辦的四大競(jìng)賽一樣，都是為了提高大學(xué)生的動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力，具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。與其他大賽不同的是，這個(gè)大賽的綜合性很強(qiáng)，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識(shí)別、傳感、電子、電氣、計(jì)算機(jī)和機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽，這對(duì)進(jìn)一步培養(yǎng)本科生獲取知識(shí)、應(yīng)用知識(shí)的能力及創(chuàng)新意識(shí)，培養(yǎng)碩士生從事科學(xué)、技術(shù)研究能力，培養(yǎng)博士生知識(shí)、技術(shù)創(chuàng)新能力具有重要意義。

　　2.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)智能車主要由三個(gè)部分組成：檢測(cè)系統(tǒng)，控制決策系統(tǒng)，動(dòng)力系統(tǒng)。其中檢測(cè)系統(tǒng)采用CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭Predator-D，控制決策系統(tǒng)采用了飛思卡爾公司 MK60FX512VLQ15作為主控芯片，動(dòng)力系統(tǒng)主要控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角和直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速。整體的流程為，通過視覺傳感器來檢測(cè)前方的信標(biāo)位置信息，并將信標(biāo)位置信息發(fā)送給單片機(jī)。同時(shí)，通過光電編碼器構(gòu)成的反饋系統(tǒng)將車體的行駛速度信息傳送給MK60FX51VMD15單片機(jī)。根據(jù)所取得的信標(biāo)位置信息和車體當(dāng)前的速度信息，由主控單片機(jī)做出決策，并通過PWM信號(hào)控制直流電機(jī)和舵機(jī)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向控制和速度控制