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在高精度的電機位置控制中，位置測量直接影響著控制系統(tǒng)的控制精度。在本系統(tǒng)中，光柵尺是超聲波電機位移測量的關(guān)鍵部件。因此，對光柵尺輸出信號進(jìn)行檢測與處理是電機位置閉環(huán)控制的重要組成部分。數(shù)字信號處理器TMS320F28335是TI公司生產(chǎn)的專門用于電機控制的浮點型微處理器芯片，它具有高速的運算能力，且內(nèi)部集成了增強正交編碼脈沖模塊（QEP），用于完成超聲波電機的位置檢測，采集的位移偏差量作為PID算法的閉環(huán)反饋，來調(diào)整超聲波電機的給定電壓，以實現(xiàn)二維運動機構(gòu)的運動控制。
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