基于DSP的NNC-PID控制器電液位置系統(tǒng)

在汽車制造過程中，大量應(yīng)用電液位置伺服式機(jī)械手（焊裝、噴漆）、機(jī)床（沖、壓）以及其他加工裝置。電液位置伺服系統(tǒng)具有功率大、響應(yīng)快、精度高的特點(diǎn)，這就要求控制系統(tǒng)不僅有良好的定位精度，而且要有好的伺服跟蹤性能，因此是控制領(lǐng)域中的一個(gè)重要組成部分。電液位置伺服控制系統(tǒng)的典型特征是非線性、不確定性、時(shí)變性、外界干擾和交叉耦合干擾等，系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型不易建立。因此，對(duì)電液系統(tǒng)的控制一直是一個(gè)復(fù)雜控制系統(tǒng)問題。
　　常規(guī)PID控制器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、參數(shù)意義明確、控制的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性優(yōu)良等特點(diǎn)。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NNC）具有信息綜合、學(xué)習(xí)記憶和自適應(yīng)能力、逼近任意非線性函數(shù)的能力，可以處理那些難以用模型和規(guī)則描述的過程，但也存在局部最小點(diǎn)，不易達(dá)到最優(yōu)控制。
　　將NNC與PID控制相結(jié)合組成智能控制器可以取得更好的控制效果，這里提出采用DSP實(shí)現(xiàn)NNC-PID控制器對(duì)電液位置系統(tǒng)進(jìn)行智能控制，滿足電液位置伺服對(duì)控制系統(tǒng)響應(yīng)快和高精度的要求。
　　1 電液位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成
　　以噴漆機(jī)械手第一關(guān)節(jié)為對(duì)象，構(gòu)造了研究實(shí)驗(yàn)裝置，如圖1所示。其中反饋器件采用精密導(dǎo)電塑料電位計(jì)。整個(gè)控制系統(tǒng)以DSP為核心、由噴漆機(jī)械手第一關(guān)節(jié)、位置傳感器、12位A/D轉(zhuǎn)換器和D/A轉(zhuǎn)換器、信號(hào)調(diào)理電路和輸出放大驅(qū)動(dòng)電路以及上位機(jī)PC等組成，實(shí)現(xiàn)定位和伺服跟蹤控制。
　　
　　2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
　　TMS320F2812是TI公司推出的2000系列的數(shù)字信號(hào)處理（DSP），主要應(yīng)用在控制領(lǐng)域。頻率達(dá)150 MHz，定點(diǎn)32位的CPU，可運(yùn)行16×16和32×32的運(yùn)算。片上高達(dá)128 KB的程序存儲(chǔ)器，128 KB的ROM和18 KB的SARAM，外部接口16位數(shù)據(jù)線和19位地址線，可外擴(kuò)l MB的ROM。此外還集成有16通道的12位的A/D轉(zhuǎn)換器，最小化周期80 ns，以及56個(gè)可單獨(dú)編程的通用I/0（GPIO）引腳。高速的數(shù)字信號(hào)處理能力及豐富的外擴(kuò)資源使TMS320F2812適合應(yīng)用在要求較高的控制系統(tǒng)。
　　2．1 控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
　　控制系統(tǒng)采用了PC+DSP的控制方案，系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。其中PC機(jī)主要用來顯示控制界面，調(diào)節(jié)各控制參數(shù)，實(shí)時(shí)顯示各相關(guān)信號(hào)。而DSP則完成低層的控制功能，通過A/D轉(zhuǎn)換器采集各路信號(hào)，經(jīng)過一定的算法處理后，由D/A口輸出，以及通過I/0口、光電隔離驅(qū)動(dòng)放大電路來控制各電磁閥的開關(guān)。同時(shí)通過通信，向PC機(jī)發(fā)送采集來的信號(hào)，并接收PC機(jī)的起動(dòng)、停止等指令以及各控制參數(shù)。