共享內(nèi)存的無人車進程消息異步傳輸

　　智能無人車軟件系統(tǒng)通常由多個功能模塊組成，在模塊間高效、可靠地傳輸傳感器數(shù)據(jù)以及決策和控制信息等，是智能無人車系統(tǒng)運行的重要保障．目前，國內(nèi)外大多數(shù)智能無人車軟件系統(tǒng)所使用的消息傳輸機制均基于套接字（socket），其容易部署在分布式的控制器環(huán)境中，且能滿足在較小數(shù)據(jù)量下的消息快速傳輸．但是，隨著智能無人車集成控制器性能的提升以及環(huán)境感知手段的發(fā)展對功能模塊間傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量以及帶寬提出了更高的要求．現(xiàn)有基于套接字的消息傳輸機制因其受網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的限制，需要分塊傳輸大數(shù)據(jù)包，不僅增加了收發(fā)雙方的開銷，而且還增加了消息傳輸延遲．提出一種基于共享內(nèi)存（shared memory）的智能無人車進程間消息異步傳輸機制，模塊間通過共享內(nèi)存空間進行數(shù)據(jù)交互．共享內(nèi)存空間由超級塊和數(shù)據(jù)塊構(gòu)成，通過環(huán)形隊列管理數(shù)據(jù)塊收發(fā)：同時，采用原子操作提高整體性能，實現(xiàn)圖像等大數(shù)據(jù)包的有效傳輸．該設(shè)計應(yīng)用于智能無人車模塊間通信，可以明顯降低數(shù)據(jù)傳輸時延，提高系統(tǒng)吞吐量．實驗結(jié)果表明，該方法針對典型大數(shù)據(jù)包f如3MB）的平均傳輸時延為2.5ms，低于LCM的12ms以及ROS中Sharedmem_transport的3.9ms+另外，該系統(tǒng)的最大吞吐量達到I.IGB/s，高于LCM的180MB/s以及Sharedmem_transport的600MB/s．