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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>單天線GPS和陀螺儀組合測姿方法研究

      單天線GPS和陀螺儀組合測姿方法研究

      2021-01-05 | pdf | 0.47 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　針對低成本慣性測量系統(tǒng)的精度容易受引擎震動、陀螺儀漂移的影響，提出了一種適用于活塞引擎的 小 型 ＵＡＶ 姿 態(tài) 測 量 方法；此方法整合陀螺儀與單天線 ＧＰＳ進行姿態(tài)測量，采用以四元數(shù)為基礎(chǔ)的擴展卡爾曼濾波 （ＥＫＦ）來進行傳感器信息融合；利用陀螺儀測得的角速度更新四元數(shù)，使用 ＧＰＳ信息所計算的偽姿態(tài)來更新濾波器的測量值；仿真結(jié)果表明所提出的方法即使在陀螺儀漂移和偽姿態(tài)包含噪聲的情況下，也擁有較好的長期和短期精度，提升了姿態(tài)測量的精度與可靠度。

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