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激光傳感器通?？梢詾?a href='http://www.wenjunhu.com/soft/data/42-101/' target='_blank' class='arckwlink_none'>機(jī)器人提供周?chē)h(huán)境的距離信息，機(jī)器人可利用這些信息避障、定位和建圖，尤其是在同步定位與建圖（ SLAM）中。一般在室內(nèi)等結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，通常采用2D激光測(cè)距儀，但對(duì)于室外非結(jié)構(gòu)環(huán)境，通常希望獲得三維環(huán)境數(shù)據(jù)。現(xiàn)有的三維傳感器無(wú)法獲得被遮擋物體的距離信息，因此又被稱(chēng)為2.5D傳感器。
之前已有研究利用不同的評(píng)估準(zhǔn)則如準(zhǔn)確度一·評(píng)估了不同的傳感器。一般結(jié)構(gòu)光相機(jī)和時(shí)間差（ Time“Fight）相機(jī)的誤差遠(yuǎn)大于激光掃描儀，這兩種距離傳感器的最大缺點(diǎn)是當(dāng)場(chǎng)景中日光較多時(shí)，傳感器效果較差。此外，還有不少關(guān)于3D激光測(cè)距儀測(cè)試準(zhǔn)則的研究。
文中主要研究了3種主要的2.5D激光傳感器：結(jié)構(gòu)光RGBD傳感器、多束激光同時(shí)掃描多方向的傳感器和高精度靜態(tài)傳感器，并將部分結(jié)果與2D激光傳感器比較，對(duì)比各種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)，為實(shí)際應(yīng)用中的傳感器選擇提供幫助。
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