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針對傳統(tǒng)比例積分微分（ PID）參數(shù)難整定、控制性能不理想等問題，將模糊控制理論與PID控制器相結(jié)合，構(gòu)成模糊PID控制器。采用Eye-to-Hand視覺模型，引入圖像視覺伺服機(jī)制，通過圖像獲取誤差信號來實(shí)現(xiàn)對PID控制器三個(gè)參數(shù)K、T1和T2的實(shí)時(shí)在線自適應(yīng)調(diào)整。最后在以PC機(jī)、CompactRIO、NI-9401、互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體（ CMOS）攝像頭、電機(jī)驅(qū)動器及無刷直流（DC）電機(jī)組成的打孔機(jī)視覺伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)上完成了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，基于圖像的視覺伺服模糊PID控制器相對于傳統(tǒng)PID控制器響應(yīng)速度提高了60%，超調(diào)量降低了80%，魯棒性也更好；不僅能提高孔的定位精度，還能邊加工邊檢測。
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