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針對(duì)基于模板匹配算法的單目視覺橋吊負(fù)載空間定位系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)模板旋轉(zhuǎn)、傾斜等造成的匹配性能降低的問題，提出一種結(jié)合垂直梯度方向線圓檢測與線性預(yù)插值的橋式吊車負(fù)載實(shí)時(shí)空間定位方法。該方法通過設(shè)置一個(gè)附于負(fù)載上方的球形標(biāo)識(shí)物，利用球形標(biāo)識(shí)物在被檢測時(shí)對(duì)旋轉(zhuǎn)和傾斜等情況不敏感的特性，首先利用垂直梯度方向線的圓檢測算法，對(duì)興趣區(qū)域內(nèi)的球形標(biāo)識(shí)物圖像進(jìn)行精確快速的檢測；再結(jié)合空間幾何方法對(duì)球形標(biāo)識(shí)物球心空間坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算；此外，還使用線性預(yù)插值的方法解決了空間坐標(biāo)的實(shí)時(shí)反饋問題。通過物理實(shí)驗(yàn)，將空間位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為負(fù)載擺角與吊繩繩長，與傳統(tǒng)接觸式方法進(jìn)行對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法轉(zhuǎn)換得到的擺角數(shù)據(jù)精確更高，且滿足實(shí)時(shí)性要求；同時(shí)，繩長轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)與接觸式方法測得數(shù)據(jù)誤差滿足在2. 49%以內(nèi)，滿足精度要求。
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