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針對(duì)目前Kinect傳感器人工標(biāo)定方法誤差大、速度慢等問題，提出一種自動(dòng)、快速的Kinect傳感器外參標(biāo)定方法。首先，根據(jù)彩色圖像提取的角點(diǎn)，生成彩色圖像的角點(diǎn)集合；其次，為了實(shí)現(xiàn)角點(diǎn)點(diǎn)云的自動(dòng)提取，對(duì)點(diǎn)云圖像進(jìn)行深度分割，提取棋盤格點(diǎn)云，采用三維哈夫（ Hough）變換檢測(cè)方法將棋盤格點(diǎn)云投影到深度圖像的模板平面上，在深度圖像模板中提取深度圖像中的角點(diǎn)；然后，將深度圖像中的角點(diǎn)映射到棋盤格點(diǎn)云中，形成角點(diǎn)點(diǎn)云；最后，將角點(diǎn)點(diǎn)云與彩色圖像的角點(diǎn)集合進(jìn)行配準(zhǔn)，得到角點(diǎn)的3D空間坐標(biāo)，進(jìn)而計(jì)算出深度相機(jī)到彩色相機(jī)的姿態(tài)變換矩陣。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文提出的算法在保證相機(jī)標(biāo)定精度的前提下，將相機(jī)參數(shù)的計(jì)算時(shí)間從平均218 ms降低到166 ms，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)、快速的Kinect相機(jī)標(biāo)定。
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